之所以会发动这次行动，是因为在当时田宫高麿等人认为，“不能只在日本国内进行革命，应该改造社会主义各国，作为日本革命的基地，也作为世界革命的国际基地。△，先在社会主义国家做好武装斗争的准备后，再重新登陆日本”。所以他们劫机飞往朝鲜。因为他们认为，朝鲜是地理距离最近的“和帝国主义有敌对关系的国家”，是“敌人的敌人”，是“最近的反美国家”。
1970年3月31日上午，以田宫高麿为首的9名“赤军派”成员登上了从东京羽田机场飞往板付机场的日航351次航班。7点33分当飞机飞到富士山上空时，田宫等手持日本刀、炸弹等实施劫机计划。当时机上有乘务人员7名、乘客122名，这129人被当做了人质。当时被劫持的是被称为“淀”号的波音727喷气式客机，此事也被称为“淀号劫机事件”，是日本史上第一次劫机事件。
劫机者把机上的男乘客赶到靠窗一侧，再用携带的绳索将他们捆绑起来。一部分劫机者冲入驾驶室，控制了飞行员相原利夫，命令机长石田真二和副驾驶江崎悌一将飞机开往平壤。
机长以这架飞机飞的是国内航线，去朝鲜燃料不足为由，要求给飞机“加油”。劫机者表示同意。8点59分，飞机飞抵板付机场，日本警察和自卫队试图采取一些措施使飞机滞留机场，但这些活动反而刺激了劫机者，他们要求飞机起飞。在这种情况下，机长以同意再次起飞为条件，说服劫机者释放部分人质。下午1点35分。包括病人、妇女、儿童、老人在内的23名人质获释。1点59分，飞机再次起飞，飞往朝鲜方向。
“淀”号沿朝鲜半岛东侧向北飞，到下午2点40分，航向向西变更。这时，在“淀”号的右侧出现了一架隐藏了国籍的战斗机。战斗机的驾驶员示意机长降落。然后飞走了。
“淀”号越过了北纬38度线，但由于朝鲜南北停战线与三八线并不完全吻合，实际上“淀”号还在韩国领空内，副驾驶认为已进入朝鲜，用英语向指定波段呼叫，但没回应。
之后不久，飞机接收到了“这里是平壤，进入导航”的无线电信号。指示将波段从121.5兆赫切换至134.1兆赫。飞机在引导下向左回转，再次越过北纬38度线南下。这是韩国当局为阻止飞机飞往朝鲜而采取的蒙蔽劫机者的行动。因为在劫机者中没有人懂朝语和英语，因此毫不怀疑。下午3点16分，“淀”号在所谓的“平壤国际机场”着陆。实际上这个机场是位于韩国汉城近郊的金浦国际机场，韩国事先做了一些伪装工作，让他们的士兵身穿朝鲜军服，还有一些女兵高举着“欢迎来到平壤”的标语牌。
但劫机者中有人发现了金浦国际机场内停留的美国飞机，从而觉察出了异状。
为弄清真相，劫机者问靠近机身的男子“这是平壤吗？”，男子回答“是平壤”。劫机者进而追问朝鲜的五年计划是什么，被问者答不上来。劫机者进一步要求他们拿出大幅的金日成领袖的照片，韩国作为朝鲜的敌国当然没有这些照片，由此劫机者确信这些是伪装。
于是。劫机者要求立即起飞，但由于再启动已停止的引擎需要辅助的发动机等，韩国当局拒绝配合，这样一来，双方陷入僵局。4月1日凌晨。日本运输政务次官山村新治郎抵达金浦国际机场，在韩国相关官员的协助下与劫机者进行交涉。
“淀”号的副驾驶员将劫机者人数、位置、武器等状况写在纸杯上从舷窗扔下，掌握了劫机者大致状况的韩国当局准备用特种部队强行解救人质，但日本政府拒绝此建议。日本政府通过苏联及国际红十字会向朝鲜政府求援，希望在“淀”号到达朝鲜时能保护人质。对此朝鲜当局回复说，“基于人道主义，如果‘淀’号飞到朝鲜境内，会直接送返乘务人员及乘客”。
1970年4月3日，日本运输政务次官山村新治郎决定代替乘客做人质，经过一番交涉，劫机者释放了剩余乘客以及4名空姐。下午6点5分，飞机再次起飞，越过北纬38度线进入朝鲜领空。机长在这个时候也没有拿到一份真正的地图，进入朝鲜领空后没有无线导航以及朝鲜空军的引导，只能大致朝平壤国际机场方向飞行。由于时近傍晚，机长只能凭肉眼辨别出一条小的航道，下午7点21分飞机着陆。实际上当时降落的并不是平壤国际机场，而是朝鲜战争时使用过的美林机场。
飞机着陆后，朝鲜方面要求劫机者解除武装，劫机者放下武器来到机外。后来，人们发现，他们使用的日本刀、手枪、炸弹等全是道具或仿制品。
1970年4月4日，朝鲜发表声明“从人道主义的观点出发返还机体及乘务人员”，此后，3名乘务人员及山村新治郎回国。对于劫机者，朝鲜以继续进行必要的调查为由，允许他们滞留朝鲜，这事暂告一段落。
这9名参与劫机的“赤军派”成员是：田宫高麿、田中义三、小西隆裕、鱼本公博、吉田金太郎、冈本武、若林盛亮、赤木志郎、柴田泰弘。
他们到朝鲜本来是为了说服金日成将朝鲜作为国际根据地，但到朝鲜后，据称，他们“接受了朝鲜主体思想的洗脑，为金日成工作”，后来在朝鲜结婚生子。他们的妻子都是日本国内的“主体思想研究会”的女会员，双方先取得联络，征得她们的同意后，再让她们以出国旅游等名义秘密到朝鲜。
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